Depois de isolado o código relativo à operação do sistema detector do chão preto (para detectar a marcação de chão do destino) usado no Micro Rato 2018, foi testado, e alterado num pequeno pormenor de ‘estilo’, que não afectou de modo algum o funcionamento anterior.
O resultado do primeiro teste está ilustrado no video acima, e evidencia um problema com um dos sensores.
O sensor mais pequeno, que corresponde à terceira coluna no output serial do Arduino, tem um comportamento desajustado (ás vezes parece que funciona ao contrário).
Este será um pormenor que terá de ser revisto, antes da montagem no robot.
Software de detecção IR de chão preto
https://github.com/inaciose/SoundRat/blob/master/SoundRat2019/ir_floor_detector_test.ino