Nesta fase estou a desenvolver uma base de código estavel para um novo controlador dos motores usando a abordagem com controlo pid de velocidade individual por motor.
Controlador dos motores
- Na recepção de novos comandos:
- Fazer o reset aos triggers targets quando se recebe um novo comando (os triggers podem estar activos, pois podemos estar numa curva)
- Fazer o reset aos encoders quando se recebe um novo comando, e estiver a executar uma curva (os pulses tem um grande desvio entre rodas)
- Gerir o que fazer quando se recebe um novo comando e o stopStatus está activo (provavelmente fazer reset aos vários variaveis relacionadas)
- Verificar e corrigir o sinal do steeringPidOutput no calculo do speedPidInput (nas funções do calculo do pid)
Controlador geral
Gerir melhor o bloqueamento da verificação dos obstaculos. Fazer um bloqueio selectivo lados e frente, ou bloqueio por sensor?