robotic slam
Concept para joystick wireless rudimentar para robots com ROS e esp8266 e Arduino. O objectivo é publicar mensagens do tipo geometry_msgs/Twist no topico cmd_vel. Neste projecto são usados os seguintes componentes: Wemos D1 Mini (ESP8266) Arduino Mini Pro (3.3V) Joystick de 2 Eixos USB to serial (FTDI) Wemos D1 Mini Tem como função publicar …
Este documento dá indicações em como usar o sensor de distancia laser VL53L0X (com o endereço x29) usando o python no Banana Pi M1. Ligações ao VL53L0X Ligue o VL53L0X ao Banana Pi conforme os pinos exibidos na imagem abaixo e de acordo com esquema que se lhe segue: bpi 3.3V > vl53 VCC bpi GND …
Este documento dá indicações em como aceder ao acelerometro e giroscópio MPU6050 (com o endereço x68) usando o python no Banana Pi M1. Ligações ao MPU6050 Ligue o MPU6050 ao Banana Pi conforme os pinos exibidos na imagem abaixo e de acordo com esquema que se lhe segue: bpi 5V > mpu VCC bpi GND …
Resultados da primeira exploração do bus i2c no Banana Pi M1, com o debian 9 (armbian), usando um giroscópio e acelerometro MPU6050 como dispositivo de teste. O MPU6050 tem como x68 endereço no bus i2c. Instalação e configuração do bus i2c no Banana pi M1 A instalação e configuração necessária para explorar o bus i2c é …
De modo a desenvolver um lidar rotativo com vários sensores de distância laser VL53L0X ou VL53L1X para os meus robots, para o qual já imprimi umas peças na impressora 3D é necessário alterar os endereços I2C dos vários VL53LXX no bus I2C. Essa alteração de endereço tem um procedimento especial, para o qual é necessário …
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Robot 2WD DAMI-M2 v1.0.0 A versão inicial do robot M2 foi desenhada com base na mesma arquitectura distribuida usada no M3 e M4. No seu desenvolvimento propuz-me a rescrever o programa do microcontrolador dos motores de modo a aumentar a sua flexibilidade e também para diminuir a sua complexidade face ao programa usado no robot …
Robot DAMI-M4 v1.1.0.a1 – Actualização 1 Actualização da programação Nesta actualização destaco os seguintes aspectos: Odometria Filtro de leituras anormais dos sonares Soluçao de problemas anteriores Primeiras configurações do RaspberryPI 3B+ Começando pelo fim. Configurações do RaspberryPI 3B+ O Raspberry Pi 3B+ continuar a aguardar por melhores dias de atenção. Mas no entanto já instalei o …
Primeira actualização do robot 2WD DAMI-M4 Nesta actualização destaco os seguintes aspectos: Aprofundamento da Arquitetura Robótica Distribuida, com a adoção de um microcontrolador dedicado à leitura dos sensores de distância. Um Arduino Mega 2560 para substituir o antigo Arduino nano que funcionava como master. Um Raspberry Pi 3B+ para substituir o antigo Raspberry Pi B O …
Software desenvolvido para a análise descrita no artigo Testes e avaliação da biblioteca SoftIIC, no ambito da exploração das interfaces disponiveis no Arduino para comunicação entre microcontroladores. Neste programa, face ao anterior, foi adicionada a leitura do sensor de distância VL53L0X usando a biblioteca da Pololu que usa a biblioteca Wire. Hardware Arduino1 – …
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Software desenvolvido para a análise descrita no artigo Testes e avaliação da biblioteca SoftIIC, no ambito da exploração das interfaces disponiveis no Arduino para comunicação entre microcontroladores. Hardware Arduino1 – Nano 328P + MPU6050 (bus I2C normal) Arduino2 – Nano 168 + VL53L0X (bus I2C normal) O Arduino1 liga-se no bus I2C normal ao bus …
Continuar a ler “Avaliação da biblioteca SoftIIC – Programa Slave 1”