robotic slam
Robot 2WD DAMI-M2 v1.0.0 A versão inicial do robot M2 foi desenhada com base na mesma arquitectura distribuida usada no M3 e M4. No seu desenvolvimento propuz-me a rescrever o programa do microcontrolador dos motores de modo a aumentar a sua flexibilidade e também para diminuir a sua complexidade face ao programa usado no robot …
Robot DAMI-M4 v1.1.0.a1 – Actualização 1 Actualização da programação Nesta actualização destaco os seguintes aspectos: Odometria Filtro de leituras anormais dos sonares Soluçao de problemas anteriores Primeiras configurações do RaspberryPI 3B+ Começando pelo fim. Configurações do RaspberryPI 3B+ O Raspberry Pi 3B+ continuar a aguardar por melhores dias de atenção. Mas no entanto já instalei o …
Primeira actualização do robot 2WD DAMI-M4 Nesta actualização destaco os seguintes aspectos: Aprofundamento da Arquitetura Robótica Distribuida, com a adoção de um microcontrolador dedicado à leitura dos sensores de distância. Um Arduino Mega 2560 para substituir o antigo Arduino nano que funcionava como master. Um Raspberry Pi 3B+ para substituir o antigo Raspberry Pi B O …
Versão inicial do robot 2WD DAMI-M4 A versão inicial do robot M4 foi desenhada com base na mesma arquitectura de hardware usada no M3. Se bem que pudesse ter escolhido uma abordagem mais simples. Bastaria usar apenas um Arduino Mega 2560 (como mais tarde estou a pensar em usar) e todos os limites de memórias …
DAMI-M3 v1.1.0.a3 – Actualização 3 Actualização da programação Alterações efectuadas Comportamento de saida de beco (implementado no master-sensor_v14) As leituras do sensor frontal em algumas rotações são apresentadas incorrectamente, o problema deve estar relacionado com o problema já reportado no processing (corrigido no master-sensor_v14) Corrigir a apresentação no processing3 de alguns movimentos de rotação em que, …
DAMI-M3 v1.1.0.a2 – Actualização 2 Actualização da programação Alterações efectuadas Mudanças no nome de algumas variáveis e funções (master_v13); Implementação dos comandos remotos pause, go, restart arduino (rxbase_v3, master_v13); Implementação no processing3 do envio de comandos iniciais para a estação base e para o robot (mod1_v4); Software Robot dami_m3_master_sensor_mod2_v13 dami_m3_slave_motion_mod2v5 Base dami_nrf24l01_rxbase_v3 Processing dami_map_mod1_v4 Os testes …
DAMI-M3 v1.1.0.a1 – Actualização 1 Actualização da programação Conceitos gerais usados O envio de dados radio para a base foi repensado de forma a trabalhar com paginas de 32 bytes, cada uma com um tipo de dados especifico. Página 0 – dados gerais do loop Página 1 – dados do servo scan frontal Detalhes Robot …
DAMI-M3 v1.1.0 Esta versão do DAMI-M3 tem como principais novidades: a inclusão de um transceiver nRF24L01 que é usado para efectuar a comunicação com o exterior sem estar agarrado ao cabo USB, e o uso dessa capacidade de comunicação para, através de uma estação base, proceder à integração dos dados com um programa no Processing3 …
DAMI-M3 v1.0.0 Já tinha iniciado um modelo de robot 2WD com motores de passo, mas não previa dedicar-me ao seu desenvolvimento tão cedo. A maior atenção dada ao DAMI-M3 foi para compensar a frustração com os motores DC. Que não só teve mais atenção como também herdou a BARD do DAMI-M1 que entretanto desmontei. Já …
Nos testes de locomoção que fiz com a v1.2.0 do DAMI-M1 fiquei insatisfeito com os resultados. O movimento é claramente mais rectilineo, e o arranque não produz grandes desvios de orientação. Mas acho que ainda pode e deve ser melhorado. Saber como é que devo proceder é a grande questão. Para descobrir uma solução terei …