robotic slam
Nos testes de locomoção que fiz com a v1.2.0 do DAMI-M1 fiquei insatisfeito com os resultados. O movimento é claramente mais rectilineo, e o arranque não produz grandes desvios de orientação. Mas acho que ainda pode e deve ser melhorado. Saber como é que devo proceder é a grande questão. Para descobrir uma solução terei …
O DAMI-M1 teve algumas alterações no hardware e começou a ter o esqueleto do software que vai controlar os movimentos do robot. Hardware As alterações ao hardware, em parte já estavam presentes. O servo e o sensor de distancia já lá estavam montados à algum tempo. Mas o suporte do sensor ainda estava feito numa …
Depois de ter montado a versão 1.1.0 do DAMI-M1, lembrei-me que me tinha esquecido de colocar uma alimentação com uma tensão proxima dos 6.5V. Para testar a versão anterior usei como alimentação do L298N os 8V que também alimentam o arduino, e entretanto verifiquei que mesmo com o dropout da ponte H, a tensão estava …
O DAMI-M1 foi melhorado pela substituição dos seguintes componentes: A breadboard foi substituida por uma placa dedicada com alimentação integrada (BARDv1.0); A roda livre rotativa trazeira foi substituida por roda de esfera; Por outro lado passou apenas a ter uma ponte H (L298N) em vez das duas que tinha o modelo de teste anterior (v1.0.0). …
DAMI-M1 v1.0.0 Este modelo de teste do DAMI-M1 foi o reaproveitamento do modelo de teste anterior com melhores resultados em que usei os primeiros motores com os encoders de 20 pulsos montados no chassi comprado originalmente, e dois modulos controladores (bridge H) L298N, um por cada motor. Hardware Arduino nano 168P L298N x2 Medidor de …
No dia 28 de Maio de 2018 decidi iniciar-me na robótica. A minha ideia era, e é, fazer um robot que fizesse um mapa da casa e “soube-se” a sua localização nesse mapa (denominado em robotica de “mapeamento e autolocalização”, conhecido em inglês por SLAM), assim como a localização da sua “base” e voltar a ela de forma …