No final de Maio de 2018 decidi iniciar-me na robótica. Há muito tempo que queria aprender electrónica como autodidata e fazer um robot pareceu-me, erradamente, adequado como primeiro projecto.
A minha ideia era, e é, fazer um robot que fizesse um mapa da casa e “soube-se” a sua localização nesse mapa (denominado em robotica de “mapeamento e autolocalização”, conhecido em inglês por SLAM), assim como a localização da sua “base” e voltar a ela de forma autonoma quando for necessário carregar a bateria.
Escusado é dizer que imaginar é bem mais facil que fazer e que nem fazia a ideia de onde me estava a meter.
O que inicialmente seria apenas o projecto de construção de um robot, multiplicou-se em três projectos. Nasciam os seguintes projectos de execução de robots:
- DAMI-M1, o projecto inicial, com motores DC;
- DAMI-M2, o segundo projecto, também com motores DC, era para ser 4WD;
- DAMI-M3, o terceiro projecto, com motores de passo;
Todos estes robots são 2WD (de duas rodas motoras mais uma terceira roda ou esfera) e propulsão diferencial.
Além dos projectos dos robots, também passou a existir projectos associados.
- DAMI BASE, a estação de comunicações radio usado pelo DAMI-M3;
Vários meses depois, como muita frustração, muitos avanços e recuos, especialmente no projecto do M1, nenhum dos três projectos está em condições de cumprir com o objectivo.
Só no inicio de Novembro de 2018, com o robot DAMI-M3, consegui fazer as primeiras experiências bem sucedidas de representação visual do mapa do ambiente.
A principal dificuldade que encontrei é a falta de informação acessivel sobre o assunto.
A informação disponivel na internet sobre o assunto é vasta. Infelizmente, para mim, parece que está polarizada entre a destinada ao iniciado, que é bastante simples, e a destinada ao mundo académico, mais complexa e descrita com um recurso extenso à matemática. Linguagem perfeitamente adequada ao descrição e solução dos problemas. Uma maravilha para quem sabe intrepretar as formulas.
Já deu para perceber que o que eu quero aprender está nesses documentos académicos. Infelizmente, para os entender terei que aprender matemática de um nivel superior ao que estou habituado à muitos anos.
Outro aspecto importante é o dominio do inglês. A maior parte da informação de qualidade está em inglês.
No entanto existem alguns recursos importantes e acessiveis para quem quer aprender sobre este assunto dos robots autónomos.
Uma unica recomendação. Não deixem de dar pelo menos uma olhada ao curso online sobre: Artificial Intelligence for Robotics.