M3 TODO

Listas de coisas a fazer no projecto do robot DAMI-M3.

Software

dami-m3-master-sensor

  • Documentar minimamente (v1.1.0a2)
  • Desenvolver mais comportamentos
    • Scan rotate
    • Varrimento frontal periódico a andar para a frente
    • Seguir uma parede
  • Remover os HARDCODED
  • Melhorar o processo de decisão
  • implementar um programa de voltar a origem com base no log

dami-m3-slave-motor

dami-rxbase

Geral

  • Estudar o comportamento da bateria
  • Continuar a estudar o uso de memórias i2c
  • Resolver o problema da deslocação suplementar do servo no varrimento frontal, só que acontece a partir da segunda execução (inclusive).
  • SG90 – Estudar formas de mitigar as limitações e falta de exactidão do servo;
  • VL53L1X – Estudar formas de mitigar a falta de precisão das leituras (analisar erros sistemáticos

Processing

  • Analisar e corrigir a escala de apresentação e proporção do carrinho face a escala das leituras (v1.1.0a2)
  • Analisar e corrigir a orientação do robot e dos pontos (v1.1.0a2)
  • Estudar a forma de melhor definir os contornos do espaço ocupado
  • Estudar a possibilidade de efectuar o mapa de ocupação no processing3
  • Estudar a possibilidade de apresentar o mapSummary tal como está no arduino como layer no processing3
  • Quando existe falhas na comunicação, nem todo o rasto do robot é coberto.

Hardware

  • Problema da estabilidade do VL53L1X; experimentar um condensador > 1F

 

Resolvidos

  • Por 1 ou dois leds como indicadores da bateria (v1.1.0)
  • Estudar a possibilidade do processing3 mandar comandos para o robot (v1.1.0a2)
  • Corrigir a apresentação no processing3 de alguns movimentos de rotação em que, erradamente, a pose altera-se instantaneamente antes de efectuar a rotação, e no processo roda para apontar para o final na direção certa (1.10a3)
  • Verificar a melhor forma de lidar com os valores dos sensores de distância para alem do limite (leitura 0 ou maior que o valor máximo) (v1.1.0a3) escolhi 0
  • Integração com Processing3 para fazer mapas (v1.1.0)
  • As leituras do sensor frontal em algumas rotações são apresentadas incorrectamente, o problema deve estar relacionado com o problema já reportado no processing (v1.1.0a3)
  • Limpar o programa de lixo (v1.1.0a2)
  • Repensar o nome de variaveis e funções (v1.1.0a2)
  • Incluir a execução de comandos enviados da base; no inicio: pause, go e reset (v1.1.0a2)
  • o varrimento com o servo polui a variavel de distancia frontal (arranjar forma dos scans não afectarem a leitura frontal) (v1.1.0a3)
  • os pontos dos sonares nas rotações provocam pontos incorrectos (v1.1.0a3)
  • Comportamento simples Saida de beco  (v1.1.0a3)