Listas de coisas a fazer no projecto do robot DAMI-M3.
Software
dami-m3-master-sensor
- Documentar minimamente (v1.1.0a2)
- Desenvolver mais comportamentos
- Scan rotate
- Varrimento frontal periódico a andar para a frente
- Seguir uma parede
- Remover os HARDCODED
- Melhorar o processo de decisão
- implementar um programa de voltar a origem com base no log
dami-m3-slave-motor
dami-rxbase
Geral
- Estudar o comportamento da bateria
- Continuar a estudar o uso de memórias i2c
- Resolver o problema da deslocação suplementar do servo no varrimento frontal, só que acontece a partir da segunda execução (inclusive).
- SG90 – Estudar formas de mitigar as limitações e falta de exactidão do servo;
- VL53L1X – Estudar formas de mitigar a falta de precisão das leituras (analisar erros sistemáticos
Processing
- Analisar e corrigir a escala de apresentação e proporção do carrinho face a escala das leituras (v1.1.0a2)
- Analisar e corrigir a orientação do robot e dos pontos (v1.1.0a2)
- Estudar a forma de melhor definir os contornos do espaço ocupado
- Estudar a possibilidade de efectuar o mapa de ocupação no processing3
- Estudar a possibilidade de apresentar o mapSummary tal como está no arduino como layer no processing3
- Quando existe falhas na comunicação, nem todo o rasto do robot é coberto.
Hardware
- Problema da estabilidade do VL53L1X; experimentar um condensador > 1F
Resolvidos
Por 1 ou dois leds como indicadores da bateria(v1.1.0)Estudar a possibilidade do processing3 mandar comandos para o robot(v1.1.0a2)Corrigir a apresentação no processing3 de alguns movimentos de rotação em que, erradamente, a pose altera-se instantaneamente antes de efectuar a rotação, e no processo roda para apontar para o final na direção certa(1.10a3)Verificar a melhor forma de lidar com os valores dos sensores de distância para alem do limite (leitura 0 ou maior que o valor máximo)(v1.1.0a3) escolhi 0Integração com Processing3 para fazer mapas (v1.1.0)As leituras do sensor frontal em algumas rotações são apresentadas incorrectamente, o problema deve estar relacionado com o problema já reportado no processing(v1.1.0a3)Limpar o programa de lixo(v1.1.0a2)Repensar o nome de variaveis e funções(v1.1.0a2)Incluir a execução de comandos enviados da base; no inicio: pause, go e reset(v1.1.0a2)o varrimento com o servo polui a variavel de distancia frontal (arranjar forma dos scans não afectarem a leitura frontal)(v1.1.0a3)os pontos dos sonares nas rotações provocam pontos incorrectos(v1.1.0a3)Comportamento simples Saida de beco(v1.1.0a3)