robotic slam
Software desenvolvido para a análise descrita no artigo Testes e avaliação da biblioteca SoftIIC, no ambito da exploração das interfaces disponiveis no Arduino para comunicação entre microcontroladores. Hardware Arduino1 – Nano 328P + MPU6050 (bus I2C normal) Arduino2 – Nano 168 + VL53L0X (bus I2C normal) O Arduino1 liga-se no bus I2C normal ao bus …
Continuar a ler “Avaliação da biblioteca SoftIIC – Programa Master 1”
Os Testes e a avaliação da biblioteca SoftIIC foi efectuada no ambito do estudo das potencialidades e limites das soluções de comunicação entre microcontroladores disponiveis no Arduino. Biblioteca SoftIIC https://github.com/cirthix/SoftIIC A biblioteca não tem muitas informações em como ser usada. Tive que procurar no código da biblioteca para a por funcionar. A biblioteca SoftIIC foi testada …
A arquitectura distribuida consiste no uso de vários microcontroladores coordenados, neste caso Arduinos, cada um deles especializados numa tarefa, ou grupos de tarefas. Qualquer arquitetura distribuida tem de ter uma ou mais interfaces de comunicação entre os microcontroladores e entre estes e os dispositivos slave que lhes compete controlar. Portanto um dos requisitos para implementar …
Versão inicial do robot 2WD DAMI-M4 A versão inicial do robot M4 foi desenhada com base na mesma arquitectura de hardware usada no M3. Se bem que pudesse ter escolhido uma abordagem mais simples. Bastaria usar apenas um Arduino Mega 2560 (como mais tarde estou a pensar em usar) e todos os limites de memórias …
A comunicação por i2c no Raspberry Pi tem limitações, ou pelo não consegui resolver as seguintes limitações que encontrei: Não funciona bem com outros master no bus; No Raspberry Pi B não funciona como slave; De resto, num ambiente com o Pi master e só com slaves não deve existir problemas. Pinos do Raspberry Pi …
Programa usado na tentativa de estabelecer a comunicação por I2C entre o Arduino e o Raspberry Pi, num ambiente de exploração do bus I2C com mais que um master. Raspberry Pi: master Arduino: master Este programa funciona em conjunto com os programas disponiveis nos seguintes links: Comunicação multimaster i2c entre Arduinos – Programa 2 (sem …
O uso do interface I2C para implementar a comunicação entre Arduinos é especialmente atractiva no caso dos Arduinos que apenas possuem uma porta serie de hardware como Uno e Nano, e que está afecta ao USB serial. Este texto descreve o meu conhecimento superficial e prático do uso do interface I2C para estabelecer a comunicação …
Este é um programa exemplo da implementação da comunicação i2c entre Arduinos em que ambos são master. Este é o terceiro de três programas que exploraram o uso do interface i2c com mais que um Arduino master. Este exemplo adiciona a leitura de um MPU6050 controlado pelo Arduino 1 que não funciona, ou não é …
Continuar a ler “Comunicação multimaster i2c entre Arduinos – Programa 3”
Este é um programa exemplo da implementação da comunicação i2c entre Arduinos em que ambos são master. Este é o segundo de 3 programas que exploraram o uso do interface i2c com mais que um Arduino master. Este exemplo produz muitas mensagens no bus i2c e funciona de forma estavel se nenhum dos Arduinos tiver …
Continuar a ler “Comunicação multimaster i2c entre Arduinos – Programa 2”
slaveTest.cpp #include <pigpio.h> #include <iostream> using namespace std; void runSlave(); void closeSlave(); int getControlBits(int, bool); const int slaveAddress = 0x03; // <– Your address of choice bsc_xfer_t xfer; // Struct to control data flow int main(){ // Chose one of those two lines (comment the other out): runSlave(); //closeSlave(); return 0; } void runSlave() …