Usar a Kinect Xbox 360 no rviz.
Depois de instalado o software necessário para usar a kinect xbox 360, e com a kinect ligada, executar num terminal:
roscore & roslaunch openni_launch openni.launch
Noutro terminal, certificar-se que os topicos e o tf da kinect estão a funcionar (opcional), e correr o rviz.
rostopic list rosrun rviz rviz
No painel Displays (do lado esquerdo)
Global Options – Fixed Frame
camera_link
Visualização de tópicos ROS da Kinect no rvi<
No ROS é possivel usar as seguintes visualizações com fonte na kinect :
Camera
Image Topic
sensor_msgs::Image
- /camera/rgb/image_rect_mono
DepthCloud
Depth Map Topic
sensor_msgs::Image
- /camera/depth/image
Color Image Topic
sensor_msgs::Image
- /camera/rgb/image_color
Depth image frame id [camera_depth_optical_frame] doesn’t match color image frame id [camera_rgb_optical_frame]
Image
Image Topic
sensor_msgs::Image
- /camera/depth/image
- /camera/ir/image_raw
- /camera/rgb/image_color
- /camera/rgb/image_mono