Existem vários projectos de prototipos de robots diy, faça você mesmo, em ROS na internet. Segue uma lista dos que encontrei:
- https://www.pyrobot.org/
- http://www.pirobot.org/
- https://hackaday.io/project/8588-diy-autonomous-mobile-robot
- https://hackaday.io/project/28646-wall-following-and-obstacle-avoidance
- https://create.arduino.cc/projecthub/robinb/nox-a-house-wandering-robot-ros-652315
- https://linorobot.org
- https://github.com/jegb/drh-robotics-ros
- https://github.com/karanchawla/CallistoRover
- https://github.com/eborghi10/my_ROS_mobile_robot
Uma breve analise dos links acima permitiu me concluir que todos eles envolvem algum sensor que varra o ambiente gerando uma grande densidade de pontos, como lidares e câmeras kinect.
Dos projectos acima, apenas experimentei uma implementação parcial do (diy-autonomous-mobile-robot). Mas como a minha implementação não tem a câmera kinect, os resultados foram decepcionantes.
- https://github.com/husky/husky
- https://jwdinius.github.io/projects/diff_drive/
- https://github.com/rayvburn/diff_drive_mapping_robot