robotic slam
slave-motor-mod2-v5 /* * * DAMI-M3 * * slave-motor-mod2-vx * * LIBRARIES * Wire (Arduino I2C Master) * AccelStepper * */ /* O rascunho usa 10562 bytes (73%) do espaço de armazenamento do programa. O máximo é 14336 bytes. Variáveis globais usam 619 bytes (60%) de memória dinâmica, restando 405 bytes para variáveis locais. …
dami_map_mod1_v1 /** * * DAMI mapper v1.0 * * Read data from the serial port and draw a room map with robot on it * */ import processing.serial.*; Serial myPort; // Create object from Serial class int robotLenght = 192; int robotWidth = 120; // robot draw float lastRx = 0; float lastRy = 0; …
master-sensor-mod2-v11 /* * * DAMI-M3 * * master-sensor-mod2-vx * * LIBRARIES * Wire (Arduino I2C Master) * Servo * SparkFun VL53L1X 4M Laser Distance Sensor * newPing * kalman simple (local) * SPI * RF24 * nRF24L01 * */ /* O rascunho usa 15626 bytes (50%) do espaço de armazenamento do programa. O máximo é …
Programa exemplo que escreve e lê um byte na EEPROM 24C32. #include <Wire.h> #define disk1 0x51 //Address of 24C32 eeprom chip void setup(void) { Serial.begin(115200); Wire.begin(); unsigned int address = 2; writeEEPROM(disk1, address, 64); Serial.print(readEEPROM(disk1, address), DEC); } void loop(){} void writeEEPROM(int device, unsigned int address, byte data ) { Wire.beginTransmission(device); Wire.write((int)(address >> 8)); // …
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Programa exemplo para ler o RTC I2C DS1307 no módulo de relógio de tempo real RTC I2C DS1307 com EEPROM 24C32. #include “Wire.h” #define DS1307_I2C_ADDRESS 0x68 void setup() { Wire.begin(); Serial.begin(115200); // set the initial time here: // DS1307 seconds, minutes, hours, day, date, month, year setDS1307time(30,8,12,3,29,11,18); } void loop() { displayTime(); // display …
Programa demo_2wd_pid_steering_speed #define serialSpeed 115200 #define bodyLeftMotorPwmBase 0 #define bodyRightMotorPwmBase 20 #define bodySteeringFactor 1 // encoder type #define bodyEncoderSJ01 true #define bodyEncoderHC020K false #define bodyEncoderLM393 false #if bodyEncoderSJ01 #define bodyEncoderSignal CHANGE #define bodyEncoderInputSignal INPUT #endif #if bodyEncoderHC020K #define bodyEncoderSignal FALLING #define bodyEncoderInputSignal INPUT_PULLUP #endif #if bodyEncoderLM393 #define bodyEncoderSignal RISING #define bodyEncoderInputSignal INPUT #endif // …
Continuar a ler “Movimento retilineo de robot 2WD com direção e velocidade ajustada por PID”
Programa demo_2wd_pwm_variable_pid #define serialSpeed 115200 #define bodyLeftMotorPwmRef 110 #define bodyRightMotorPwmRef 130 #define bodySteeringFactor 1 // encoder type #define bodyEncoderSJ01 true #define bodyEncoderHC020K false #define bodyEncoderLM393 false #if bodyEncoderSJ01 #define bodyEncoderSignal CHANGE #define bodyEncoderInputSignal INPUT #endif #if bodyEncoderHC020K #define bodyEncoderSignal FALLING #define bodyEncoderInputSignal INPUT_PULLUP #endif #if bodyEncoderLM393 #define bodyEncoderSignal RISING #define bodyEncoderInputSignal INPUT #endif // …
Continuar a ler “Movimento retilineo de robot 2WD com PWM ajustado por PID”
Programa demo_2wd_pwm_variable_encoders #define serialSpeed 115200 #define bodyLeftMotorPwmRef 110 #define bodyRightMotorPwmRef 130 #define bodyLeftMotorPwmMin 90 #define bodyRightMotorPwmMin 110 #define bodyLeftMotorPwmMax 210 #define bodyRightMotorPwmMax 230 #define steeringFactor 0.9 // encoder type #define bodyEncoderSJ01 true #define bodyEncoderHC020K false #define bodyEncoderLM393 false #if bodyEncoderSJ01 #define bodyEncoderSignal CHANGE #define bodyEncoderInputSignal INPUT #endif #if bodyEncoderHC020K #define bodyEncoderSignal FALLING #define bodyEncoderInputSignal …
Continuar a ler “Encoders no movimento simples de robot 2WD com PWM ajustado”
Programa de demonstração da recolha des dados dos encoders para serem usados postriormente no controlo dos motores. Programa demo_2wd_pwm_fixed_encoders #define serialSpeed 115200 #define bodyLeftMotorPWM 110 #define bodyRightMotorPWM 110 // encoder type #define bodyEncoderSJ01 true #define bodyEncoderHC020K false #define bodyEncoderLM393 false #if bodyEncoderSJ01 #define bodyEncoderSignal CHANGE #define bodyEncoderInputSignal INPUT #endif #if bodyEncoderHC020K #define bodyEncoderSignal FALLING #define …
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Programa de teste simples para fazer um robot 2WD deslocar-se num movimento rectilineo (andar a direito) com um valor fixo de PWM para controlar os dois motores. Material minimo Aos componentes abaixo indicados adicionar: fios, parafusos e porcas. 1 x Chassis para robot 2WD 2 x motores DC 2 x roda 1 x arduino (uno, nano, mega) …
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