https://learn.sparkfun.com/tutorials/logic-levels/all
ROS chefbot – controlo dos motores
O controlo dos motores no chefbot é efectuado pela interação dos seguintes nodes: twist_to_motors.py, que subscreve o tópico cmd_vel, e publica os tópicos left e right target velocities pid_velocity.py, com duas instâncias, left e right, que subscrevem os tópicos das respectivas target velocities, e posição dos encoders, e publicam os tópicos com a velocidade (pwm) …
Kinect Xbox 360 – Ubuntu Xenial 16.04 / ROS Kinetic
Instalar a Kinect Xbox 360 no Ubuntu Xenial 16.04 e ROS Kinetic Intel(R) Core(TM)2 Duo CPU E7400 @ 2.80GHz lsb_release -a No LSB modules are available. Distributor ID: Ubuntu Description: Ubuntu 16.04.6 LTS Release: 16.04 Codename: xenial uname -a Linux xenial 4.15.0-55-generic #60~16.04.2-Ubuntu SMP Thu Jul 4 09:03:09 UTC 2019 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux * …
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Kinect Xbox 360 – Debian 9 / ROS Melodic
Instalar a Kinect Xbox 360 no Debian 9 e ROS Melodic Ambiente da instalação num desktop Intel(R) Core(TM)2 Duo CPU E7400 @ 2.80GHz. lsb_release -a No LSB modules are available. Distributor ID: Debian Description: Debian GNU/Linux 9.9 (stretch) Release: 9.9 Codename: stretch Linux debian 4.9.0-9-amd64 #1 SMP Debian 4.9.168-1+deb9u3 (2019-06-16) x86_64 GNU/Linux * /rosdistro: melodic * …
rviz kinect xbox 360
Usar a Kinect Xbox 360 no rviz. Depois de instalado o software necessário para usar a kinect xbox 360, e com a kinect ligada, executar num terminal: roscore & roslaunch openni_launch openni.launch Noutro terminal, certificar-se que os topicos e o tf da kinect estão a funcionar (opcional), e correr o rviz. rostopic list rosrun rviz …
Encoders
Esta página sobre os encoders está incluída no projecto organizar os exemplos de programas e informações relevantes por dispositivo ou área. Existem vários tipos de encoders, como os encoders opticos e os encoders magnéticos. Existem também encoders simples e de quadrante (quadrature encoders). Encoders no Arduino Ver arduino.cc Encoders no Raspberry Pi https://github.com/inaciose/samples/tree/master/c/rpi3/encoders Encoders no …
ROS code blocks
ROS code blocks Enviar Twist messages na shell rostopic pub -r 100 cmd_vel geometry_msgs/Twist TAB-TAB rostopic pub ml std_msgs/Int16 10 –once Iniciar o rviz com um modelo especifico de robot roslaunch rosrpibot rviz1.launch model:=robot1.urdf Executar um launch file como root sudo bash -c “source /opt/ros/kinetic/setup.bash; source /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.bash; roslaunch ros_mpu6050_node mpu6050.launch” Compilar apenas um …
ros VL53L0X
O sensor de distância laser VL53L0X é baseado na medição do tempo de viagem da luz. Com um alcance máximo de 2 metros e 1 mm de resolução, este sensor faz parte de uma família desenvolvida pela ST, cuja diferença fundamental entre eles é a distância máxima. O VL53L1X tem um máximo de4 metros. Tem …
Ros motors
No âmbito da robótica é bastante comum ter a necessidade de controlar motores DC. Por exemplo, para locomover um robot de 2WD (propulsão diferencial) são necessários dois motores, sejam eles motores DC, steppers ou servos 360. Os motores DC têm o seu sentido de rotação definido pelo sentido da corrente eléctrica, e a velocidade de …
Ros IMU
A minha experiência com IMU’s no ROS resume-se ás placas de exploração do MPU6050 com a referência GY-521, e diga-se desde já que tem sido problemática devido a minha incapacidade de concretizar configurações estáveis que explorem este IMU nos robots. A GY-520 é uma placa de exploração do MPU6050 com o aspecto da imagem abaixo. O …