Este estudo sobre o sensor VL53L1X sem marca faz parte do projecto de avaliação do comportamento dos sensores de medição de distancia.
Preparação
O hardware minimo necessário, para além dos fios, placa de teste e alimentação:
- Um arduino
- Um sensor VL53L1X
- Um suporte para o sensor
O software utilizado no teste foi o exemplo que demonstra as leituras continuas incluido na biblioteca indicada da biblioteca mais abaixo.
void loop()
{
Serial.print(sensor.readRangeContinuousMillimeters());
if (sensor.timeoutOccurred()) { Serial.print(" TIMEOUT"); }
Serial.println();
}
A biblioteca usada no software de teste foi a VL53L1X .
A recolha de dados de cada leitura, depois de impressos no monitor serie do arduino IDE, consiste na sua cópia para uma folha de calculo do excel.
O ambiente onde os testes foram efectuados são as seguintes:
Uma área de trabalho previamente preparada com uma faixa de cartolinas marcadas com linhas paralelas de 5 em 5 cm, e uma outra com cerca de 60 cm marcada de centimetro a centimetro.
Os obstáculos escolhidos foram:
- Uma tábua de madeira larga
- Uma ripa de madeira com 1 cm
- Um perfil de plastico em T com 2 cm
- Uma ripa de madeira com 4.2 cm
- Um perfil em L de aco com 4,2 cm
Toda as leituras foram efectuadas á noite com 2 luzes LED a iluminar o espaco, para além da luz do teto.
O sensor laser está montado no robot DAMI-M1 e posicionado a 11 cm do chão.
No artigo sobre a avaliação do o VL53L0X da pololu encontra-se imagens do ambiente de testes.
Descrição dos testes efectuados
Para avaliar o comportamento esperado do sensor foram efectuados dois tipos de teste.
- Testes de qualidade da distancia reportada (adequação e variação)
- Testes de amplitude da detecção (distancia objectos ao eixo)
- Testes de granularidade da detecção (largura minima)
Em todos os testes, o critério de consideração do resultado é a consistência dos valores sem quebras, reportar zero.
Testes de qualidade da distancia reportada
NOTA: Por falta de espaço não foram testadas distancias acima de 3 metros.
Os testes sobre a qualidade distancia reportada foram efectuados maioritariamente de 5 em 5 cm, com inicio nos três metros, abaixo do indicado nas especificações.
Foram efectuados tambem testes a distancias adicionais na zona de inicio das leituras com cada material.
Estes testes foram efectuado com o obstaculo de madeira larga.
A amostra considerada foi de 67 observações.
Alguns dos indicadores extraidos estão expostos na tabela abaixo
| cm | Distancia máxima | Distancia máxima consistente | Distancia do menor desvio padrão | Media dos desvios padrão das distancias |
|---|---|---|---|---|
| Madeira | 300 | 300 | 40 | 5.8 |
O seguinte gráfico ilustra a distribuição do erro da distancia média das 67 observações com a distancia real do obstaculo
O seguinte gráfico ilustra a distribuição do desvio padrão das 67 observações em função da distancia do obstaculo.
Testes de amplitude da detecção
foi apenas efectuado um teste da amplitude da detecção, ou seja a distancia objectos ao eixo para serem detectados, e foi efectuados aos 140 cm.
O obstaculo usado foi:
- tábua de madeira
Distancia - Desvio do Eixo 140 cm - 15.5 cm
Efectuei o calculo do angulo com o eixo formado aos 25 cm, e obtive cerca de x graus de amplitude (12.5 x 2).
Testes de granularidade da detecção
Os testes de granularidade da detecção pretendem avaliar a largura minima dos objectos para serem detectados.
Foram efectuados testes entre os 25 e 170 cm, com os seguintes obstaculos e respectivos resultados:
- Vara de madeira 1 cm – consistencia até aos 70 cm, desaparece aos 80
- Perfil de plastico 2 cm – consistencia até aos 70 cm, desaparece aos 90
- Vara de madeira 4,2 cm – consistencia até aos 130 cm, desaparece aos 140
- Perfil de aço de 4,2 cm – consistencia até aos 150 cm, desaparece aos 160
Nota: as leituras do perfil em aço são muito influenciadas pela inclinação do material.
Tabelas das leituras obtidas
A folha de calculo disponivel aqui: Dados de avaliação sensor VL53L1X.