ros odometry ros sensor_msgs/odometry exemplos de utilização http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom https://gist.github.com/atotto/f2754f75bedb6ea56e3e0264ec405dcf https://github.com/qboticslabs/Chefbot_ROS_pkg/blob/master/chefbot/chefbot_bringup/scripts/diff_tf.py
Banana pi login ttyS0
Alterar o funcionamento da porta serie ttyS0 no Banana pi m1 de modo a não apresentar o login na porta serie ttyS0. Vi descritas duas soluções no forum do Armbian. A primeira envolve editar o ficheiro boot.cmd e remover a referencia à consola ttys0 na linha dos argumentos do boot. sudo nano /boot/boot.cmd Na linha …
ROS e Arduino
ROS e Arduino O arduino é um dos microcontroladores que podem ser usados em robots com ROS. Até ao momento tenho usado o arduino mega 2560 em todas as experiências assim como na primeira versão do rospibot. Os principais motivos são: Mais memória disponível Múltiplas portas de hardware disponíveis no mega A minha aprendizagem nas …
Rosserial – ROS e os microcontoladores
O ROS integra-se com vários microcontroladores recorrendo às respectivas portas série. Para facilitar a implementação das comunicações entre o microcontrolador e o ros existe o pacote rosserial.
Robot ROS diy – Fazer um robot com ros
Existem vários projectos de prototipos de robots diy, faça você mesmo, em ROS na internet. Segue uma lista dos que encontrei: https://www.pyrobot.org/ http://www.pirobot.org/ https://hackaday.io/project/8588-diy-autonomous-mobile-robot https://hackaday.io/project/28646-wall-following-and-obstacle-avoidance https://create.arduino.cc/projecthub/robinb/nox-a-house-wandering-robot-ros-652315 https://linorobot.org https://github.com/jegb/drh-robotics-ros https://github.com/karanchawla/CallistoRover https://github.com/eborghi10/my_ROS_mobile_robot Uma breve analise dos links acima permitiu me concluir que todos eles envolvem algum sensor que varra o ambiente gerando uma grande densidade de pontos, …
Robot rospibot1 version history
rospibot1 hardware version Revised DAMI-M4, with less sonars, no laser rangefinder, and a mpu6050. rospibot1 TODO Understand the motor bridge-h and encoder configuration using twist messages. Implemented in v 0.1 and not fully functional yet. (semi done in v0.13) Understand the tf messages and how to use it to do odometry. Implemented message in …
Um ano depois do primeiro robot
Um ano depois do primeiro robot continuo longe dos meus objectivos: um robot capaz de auto localização e mapeamento simultaneo do ambiente. Pelo caminho ficaram várias experiências de construção de robots, em pelo menos 2 fases. Na primeira adquiri o conhecimento básico para sistemas simples, na segunda fase elaborei sistemas distribuidos. Todos os robots que …
Ros robot chefbot
Implementação do chefbot de acordo com o livro: Learning Robotics using Python, Resumido no seguinte artigo: https://hackaday.io/project/8588-diy-autonomous-mobile-robot Num robot com um Arduino mega e um Portatil x86_64 Programas usados disponiveis em: https://github.com/qboticslabs/Chefbot_ROS_pkg Neste projecto procurei efectuar exactamente as instruções do livro, e por isso foram usadas as versões do ubuntu e ros indicadas pelo livro, …
ros melodic chefbot encoders test
ros melodic chefbot encoders test chefbot_encoders_test1 #include <PinChangeInterrupt.h> #include <ros.h> #include <std_msgs/Int32.h> ros::NodeHandle nh; std_msgs::Int32 int_encoder_msg1; ros::Publisher encoder_data1(“encl”, &int_encoder_msg1); std_msgs::Int32 int_encoder_msg2; ros::Publisher encoder_data2(“encr”, &int_encoder_msg2); /////////////////////////////////////////////////////////////// //Encoder pins definition // Left encoder #define Left_Encoder_PinA 2 #define Left_Encoder_PinB 22 volatile long Left_Encoder_Ticks = 0; volatile bool LeftEncoderBSet; //Right Encoder #define Right_Encoder_PinA 3 #define Right_Encoder_PinB 23 volatile long …
ros melodic chefbot time test
ros melodic chefbot time test chefbot_time_test1 #include <ros.h> #include <std_msgs/Int32.h> #include <limits.h> ros::NodeHandle nh; std_msgs::Int32 int_time_msg1; ros::Publisher time_data1(“time1”, &int_time_msg1); std_msgs::Int32 int_time_msg2; ros::Publisher time_data2(“time2”, &int_time_msg2); ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //Time update variables unsigned long LastUpdateMicrosecs = 0; unsigned long LastUpdateMillisecs = 0; unsigned long CurrentMicrosecs = 0; unsigned long MicrosecsSinceLastUpdate = 0; float SecondsSinceLastUpdate = 0; void setup() …