Esta página sobre os encoders está incluída no projecto organizar os exemplos de programas e informações relevantes por dispositivo ou área. Existem vários tipos de encoders, como os encoders opticos e os encoders magnéticos. Existem também encoders simples e de quadrante (quadrature encoders). Encoders no Arduino Ver arduino.cc Encoders no Raspberry Pi https://github.com/inaciose/samples/tree/master/c/rpi3/encoders Encoders no …
ROS code blocks
ROS code blocks Enviar Twist messages na shell rostopic pub -r 100 cmd_vel geometry_msgs/Twist TAB-TAB rostopic pub ml std_msgs/Int16 10 –once Iniciar o rviz com um modelo especifico de robot roslaunch rosrpibot rviz1.launch model:=robot1.urdf Executar um launch file como root sudo bash -c “source /opt/ros/kinetic/setup.bash; source /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.bash; roslaunch ros_mpu6050_node mpu6050.launch” Compilar apenas um …
ROS
O ROS, Robot Operating System, fornece um ambiente estruturado e flexível, que promove a reutilização de código, e permite o rápido desenvolvimento de software para robot’s. Para funcionar, o ROS precisa de um sistema operativo de base. O sistemas operativo adequado é o linux, preferencialmente distribuições do ubuntu e do debian. Como as distribuições do ROS …
ros VL53L0X
O sensor de distância laser VL53L0X é baseado na medição do tempo de viagem da luz. Com um alcance máximo de 2 metros e 1 mm de resolução, este sensor faz parte de uma família desenvolvida pela ST, cuja diferença fundamental entre eles é a distância máxima. O VL53L1X tem um máximo de4 metros. Tem …
Ros motors
No âmbito da robótica é bastante comum ter a necessidade de controlar motores DC. Por exemplo, para locomover um robot de 2WD (propulsão diferencial) são necessários dois motores, sejam eles motores DC, steppers ou servos 360. Os motores DC têm o seu sentido de rotação definido pelo sentido da corrente eléctrica, e a velocidade de …
Ros IMU
A minha experiência com IMU’s no ROS resume-se ás placas de exploração do MPU6050 com a referência GY-521, e diga-se desde já que tem sido problemática devido a minha incapacidade de concretizar configurações estáveis que explorem este IMU nos robots. A GY-520 é uma placa de exploração do MPU6050 com o aspecto da imagem abaixo. O …
Ros ultrasound sonar
Ros ultrasound sonar HC-SR04 sensor_msgs/range exemplos de utilização os sonares simples não podem ser usados por nenhum dos pacotes de navegação do ros.
Ros encoders
ROS encoders Os encoders permitem saber a distância percorrida pelas rodas e a velocidade a que elas rodam. Existem vários tipos de encoders. Para serem usados como fonte para a odometria e stack de navegação do ROS, os encoders necessitam de ser de alta resolução. Normalmente, no ROS, são usados quadrature encoders que permitem resoluções …
Ros Stepper
ros stepper sensor_msgs::JointState Exemplos de utilização https://github.com/djiglesias/ros-utilities/tree/master/ros_camera_sweep
Ros battery
ros battery ros sensor_msgs/battery Exemplos de utilização https://github.com/djiglesias/ros-utilities/tree/master/ros_battery_monitor https://www.instructables.com/id/1S-6S-Battery-Voltage-Monitor-ROS/