robotic slam
Nos testes de locomoção que fiz com a v1.2.0 do DAMI-M1 fiquei insatisfeito com os resultados. O movimento é claramente mais rectilineo, e o arranque não produz grandes desvios de orientação. Mas acho que ainda pode e deve ser melhorado. Saber como é que devo proceder é a grande questão. Para descobrir uma solução terei …
Informações sobre o sensor de corrente 30A ACS712 Especificações Alimentação de 5V Led alimentação on board Leituras bidirecionais até 30 Amperes Saida analógica com sensitividade de 66 mV/A Ligações Sensor – Arduino Gnd – GND Oot – A0 Vcc – 5V Exemplo de ligações do sensor de corrente ACS712 Exemplo de programa para o sensor …
Este estudo sobre o sensor VL53L1X sem marca faz parte do projecto de avaliação do comportamento dos sensores de medição de distancia. Preparação O hardware minimo necessário, para além dos fios, placa de teste e alimentação: Um arduino Um sensor VL53L1X Um suporte para o sensor O software utilizado no teste foi o exemplo que demonstra …
Este estudo sobre o sensor VL53L0X sem marca faz parte do projecto de avaliação do comportamento dos sensores de medição de distancia. Preparação O hardware minimo necessário, para além dos fios, placa de teste e alimentação: Um arduino Um sensor VL53L0X Um suporte para o sensor O software utilizado no teste foi o exemplo que demonstra …
Formula para calcular o angulo entre duas retas que se intersectam num ponto. Duas retas r e s na forma ax+b, tais que: r: y1 = a1x1 + b1 s: y2 = a2x2 + b2 O coeficiente angular m o valor de a, ou seja a inclinação da reta, por isso mr=a1 e ms=a2 Com estes valores pode-se calcular …
Este estudo sobre o sensor VL53L0X-pololu faz parte do projecto de avaliação do comportamento dos sensores de medição de distancia. Preparação O hardware minimo necessário, para além dos fios, placa de teste e alimentação: Um arduino Um sensor VL53L0X Um suporte para o sensor O software usado no teste foi o exemplo da biblioteca aconselhada …
Continuar a ler “Avaliação do sensor de distância VL53L0X-pololu”
Programa demo_2wd_pid_steering_speed #define serialSpeed 115200 #define bodyLeftMotorPwmBase 0 #define bodyRightMotorPwmBase 20 #define bodySteeringFactor 1 // encoder type #define bodyEncoderSJ01 true #define bodyEncoderHC020K false #define bodyEncoderLM393 false #if bodyEncoderSJ01 #define bodyEncoderSignal CHANGE #define bodyEncoderInputSignal INPUT #endif #if bodyEncoderHC020K #define bodyEncoderSignal FALLING #define bodyEncoderInputSignal INPUT_PULLUP #endif #if bodyEncoderLM393 #define bodyEncoderSignal RISING #define bodyEncoderInputSignal INPUT #endif // …
Continuar a ler “Movimento retilineo de robot 2WD com direção e velocidade ajustada por PID”
O DAMI-M1 teve algumas alterações no hardware e começou a ter o esqueleto do software que vai controlar os movimentos do robot. Hardware As alterações ao hardware, em parte já estavam presentes. O servo e o sensor de distancia já lá estavam montados à algum tempo. Mas o suporte do sensor ainda estava feito numa …
Roda esférica para colocar como terceira roda nos chassis 2WD. Rodízio metálico de esfera composto uma esfera maior (9.525mm) e 4 esferas a servir de rolamento, que lhe permite rolar com suavidade. O conjunto de esferas está incluso numa montagem de plástico sem furos de fixação. A altura total sem o espaçador/cobertura é de: 10.16 mm. …
Continuar a ler “Terceira roda esférica com suporte plástico”
Sonar de ultra sons HC-SR04 O sonar HC-SR04 é um sensor de distância composto por um emissor e um receptor de ultra sons, que pode medir distâncias de aproximadamente 2 cm até 4 m, cerca de 3mm. O seu funcionamento baseia-se na reflexão dos sinais ultra-sónicos nos objetos atingidos, que retornam ao sensor, permitindo por …