ROS code blocks

Enviar Twist messages na shell

rostopic pub -r 100 cmd_vel geometry_msgs/Twist TAB-TAB
rostopic pub ml std_msgs/Int16 10 --once

Iniciar o rviz com um modelo especifico de robot

roslaunch rosrpibot rviz1.launch model:=robot1.urdf

Executar um launch file como root

sudo bash -c "source /opt/ros/kinetic/setup.bash; source /home/ubuntu/catkin_ws/devel/setup.bash; roslaunch ros_mpu6050_node mpu6050.launch"

Compilar apenas um pacote

catkin_make --pkg ros_mpu6050_node

Blocos de código usados no ROS

Criar um catkin workspace:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

Criar um pacote / Creating a package

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg pkgname std_msgs rospy roscpp