Depois de ter montado a versão 1.1.0 do DAMI-M1, lembrei-me que me tinha esquecido de colocar uma alimentação com uma tensão proxima dos 6.5V.
Para testar a versão anterior usei como alimentação do L298N os 8V que também alimentam o arduino, e entretanto verifiquei que mesmo com o dropout da ponte H, a tensão estava em 7.7V muito superior aos 6V dos motores.
Julgo que da forma como funciona o PWM, o motor recebe essa tensão durante o pulso, pelo que estaria a reduzir a vida do motor.
De forma a corrigir a situação acrescentei um DC-DC step down XL4015 de tensão regulado para 6V.
Julgo ser um XL4015 mas c/ dissipador, conforme se pode ver na imagem desta versão do DAMI. O step down está do lado esquerdo da imagem.
Videos de testes do movimento andar a direito, com controle PID simples.
Desvio da orientação no arranque, não completamente compensada (video1).
Prestação razoavel em linha reta após as dificuldades no arranque (video2).