Robot 2WD DAMI-M2 v1.0.0
A versão inicial do robot M2 foi desenhada com base na mesma arquitectura distribuida usada no M3 e M4.
No seu desenvolvimento propuz-me a rescrever o programa do microcontrolador dos motores de modo a aumentar a sua flexibilidade e também para diminuir a sua complexidade face ao programa usado no robot DAMI-M4 v1.1.0.a1.
A capacidade de modular o movimento e efectuar curvas, é a maior inovação do programa de controlo dos motores está contemplada no TODO do M4.
Videos do processo de calibragem das medidas das rodas
Video do robot a evitar a colisão na parede com uma curva
Nota-se que ele acelera a roda mais proxima. A outra opção desacelerar a roda mais longe também está prevista.
Hardware do robot
- 2 x Microprocessadores Arduino Nano 328p
- 4 x Sonar HC SR-04
- 2 x Motores Hoobie 6V 160RPM 120:1 c/ encoders de quadrante e resolução total de 1920 pulsos (3840)
- 1 x Bateria de 12V
- Placa com :
- 1 x Ponte H L293D
- 1 x Circuito de alimentação de 5V
- 1 x Circuito de alimentação de 6V
- 1 x Circuito de alimentação de 8V
- 1 x Bases de acrilico
- 2 x Suportes de motor
- 2 x Suportes de sonares
- 1 x Breadboard mini
- n x Fios, porcas e parafusos
Software
m4_mod7_ms1
Implementação funcional do software do robot M3 aplicado a motores DC, extendida a mais um microcontrolador.
Comportamento evitar obstaculos
m4_master_master_mod7_v2
m4_motor_slave_mod5_v2
m4_sensor_master_mod7_v2
Testes do robot
O robot foi colocado num pequeno espaço em L e o objectivo era nunca parar nem tocar nas paredes.
Video do robot com a versão do programa do controlador dos motores com quatro pids, baseado na mistura de um unico pid para a velocidade, com dois pids de velocidade, e mais um pid para a direção.
Video do robot com a versão do programa do controlador dos motores com três pids baseada apenas nos dois pids de velocidade e mais um pid para a direcção.