robotic slam
DAMI-M3 v1.1.0.a1 – Actualização 1 Actualização da programação Conceitos gerais usados O envio de dados radio para a base foi repensado de forma a trabalhar com paginas de 32 bytes, cada uma com um tipo de dados especifico. Página 0 – dados gerais do loop Página 1 – dados do servo scan frontal Detalhes Robot …
dami_nrf24l01_rxbase_v1 // // DAMI nRF24L01 RX base station // // fixed station that collect real time data from robot // using the nRF24L01 2.4GHz transciver // // it provides output to display on serial monitor // or to use in a processing3 sketch for map display // // based on SimpleRxAckPayload – the slave …
DAMI-M3 v1.1.0 Esta versão do DAMI-M3 tem como principais novidades: a inclusão de um transceiver nRF24L01 que é usado para efectuar a comunicação com o exterior sem estar agarrado ao cabo USB, e o uso dessa capacidade de comunicação para, através de uma estação base, proceder à integração dos dados com um programa no Processing3 …
slave-motor-mod2-v5 /* * * DAMI-M3 * * slave-motor-mod2-vx * * LIBRARIES * Wire (Arduino I2C Master) * AccelStepper * */ /* O rascunho usa 10562 bytes (73%) do espaço de armazenamento do programa. O máximo é 14336 bytes. Variáveis globais usam 619 bytes (60%) de memória dinâmica, restando 405 bytes para variáveis locais. …
dami_map_mod1_v1 /** * * DAMI mapper v1.0 * * Read data from the serial port and draw a room map with robot on it * */ import processing.serial.*; Serial myPort; // Create object from Serial class int robotLenght = 192; int robotWidth = 120; // robot draw float lastRx = 0; float lastRy = 0; …
master-sensor-mod2-v11 /* * * DAMI-M3 * * master-sensor-mod2-vx * * LIBRARIES * Wire (Arduino I2C Master) * Servo * SparkFun VL53L1X 4M Laser Distance Sensor * newPing * kalman simple (local) * SPI * RF24 * nRF24L01 * */ /* O rascunho usa 15626 bytes (50%) do espaço de armazenamento do programa. O máximo é …
Os módulos nRF24L01 permitem transferir pequenos blocos de informação por wireless num conjunto de frequencias com base nos 2.4GHz. https://playground.arduino.cc/InterfacingWithHardware/Nrf24L01 Ligações NRF24L01 – Arduino GND – GND VCC – 3.3V CE – D9 CS – D10 SCK – D13 (SLK) MOSI – D11 (MISO) MISO – D12 (MOSI) IRQ – n/a Os pinos SCK, MOSI …
Programa exemplo que escreve e lê um byte na EEPROM 24C32. #include <Wire.h> #define disk1 0x51 //Address of 24C32 eeprom chip void setup(void) { Serial.begin(115200); Wire.begin(); unsigned int address = 2; writeEEPROM(disk1, address, 64); Serial.print(readEEPROM(disk1, address), DEC); } void loop(){} void writeEEPROM(int device, unsigned int address, byte data ) { Wire.beginTransmission(device); Wire.write((int)(address >> 8)); // …
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IC: 24C32 Referência no IC: 24C32WP EEPROM_24C32 Datasheet Ligações Atenção: o 24C32WP VCC liga 3.3V Alguns sites recomendam por resistencias de 4.7K a funcionar como pullup resistores no SDA e SCL. Ver diagrama abaixo (fonte: sparkfun). No entanto, segundo alguns sites, como no arduino já existe um pull up resistor activado pela biblioteca Wire no …
Módulo relógio de tempo real RTC I2C DS1307 com EEPROM 24C32 Descrição O módulo é composto pelo IC DS1307 que é um relógio de tempo real (Real Time Clock), uma EEPROM 24C32, suporte para a bateria 2032 (CR2032), resistores e demais componentes necessários para o funcionamento. O RTC DS1307 fornece via comunicação I2C, segundos, minutos, horas …
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