robotic slam
Comunicação i2C entre o Arduino e o Raspberry Pi Bloco de código para teste da comunicação i2C entre o Arduino e o Raspberry Pi. Raspberry Pi: master Arduino: slave Bloco para o Raspberry em Python i2c_master_test_mod1_v1.py import smbus import time # for RPI version 1, use “bus = smbus.SMBus(0)” bus = smbus.SMBus(1) # slave address …
Configuração de uma pen WIFI no Raspberry Pi A pen usada é uma Asus-N10 nano Opção 1 Usar o interface de configuração do raspberry raspi-config Network Options > Wi-fi Insert ssid, pass wpa_cli -i wlan0 reconfigure (não funciona se nao aplicar este comando) Opção 2 // ver as redes disponiveis iwlist wlan0 scan // acrescentar …
/* * * DAMI-M1 * * slave-motion-mod1-vx * * Shared PIDs for speed and steering * Adaptative steering pidKs for start + under move above error limit * Speed Change (step 1 pulse until target) * – increase: step 1 pulse until target (wait period on start) * – decrease: distance to decrease speed …
#define serialSpeed 115200 #define bodyLeftMotorPwmBase 0 #define bodyRightMotorPwmBase 0 #define bodySteeringFactor 1 #define bodyEncoderSignal FALLING #define bodyEncoderInputSignal INPUT_PULLUP // motor one #define enA 5 #define in1 4 #define in2 7 // motor two #define enB 6 #define in3 8 #define in4 12 // LeftMotor #define bodyLeftMotorEn enA #define bodyLeftMotorForward in1 #define bodyLeftMotorBackward in2 // …
/** * * DAMI mapper v1.0 * * Read data from the serial port and draw a room map with robot on it * */ import processing.serial.*; Serial myPort; // Create object from Serial class int scaleFactor = 10; int robotLenght = 192 / 4; int robotWidth = 120 / 4; // robot draw …
// // DAMI nRF24L01 RX base station // // fixed station that collect real time data from robot // using the nRF24L01 2.4GHz transciver // // it provides output to display on serial monitor // or to use in a processing3 sketch for map display // // based on SimpleRxAckPayload – the …
/* * * DAMI-M3 * * master-sensor-mod2-vx * * LIBRARIES * Wire (Arduino I2C Master) * Servo * SparkFun VL53L1X 4M Laser Distance Sensor * newPing * kalman simple (local) * SPI * RF24 * nRF24L01 * */ /* O rascunho usa 15626 bytes (50%) do espaço de armazenamento do programa. O máximo é …
A GY-520 é uma placa de exploração do MPU6050 com o aspecto da imagem abaixo. Esta placa inclui o MPU6050 e electrónica auxiliar, nomeadamente um regulador de tensão para 3.3V. O esquema desta placa é o exibido abaixo. Segundo este esquema, a placa deve ser alimentada com 5v, e é também notório que o SDA e …
Continuar a ler “GY-521 – MPU6050 – Acelerometro e Giróscopio”
DAMI-M3 v1.1.0.a3 – Actualização 3 Actualização da programação Alterações efectuadas Comportamento de saida de beco (implementado no master-sensor_v14) As leituras do sensor frontal em algumas rotações são apresentadas incorrectamente, o problema deve estar relacionado com o problema já reportado no processing (corrigido no master-sensor_v14) Corrigir a apresentação no processing3 de alguns movimentos de rotação em que, …
DAMI-M3 v1.1.0.a2 – Actualização 2 Actualização da programação Alterações efectuadas Mudanças no nome de algumas variáveis e funções (master_v13); Implementação dos comandos remotos pause, go, restart arduino (rxbase_v3, master_v13); Implementação no processing3 do envio de comandos iniciais para a estação base e para o robot (mod1_v4); Software Robot dami_m3_master_sensor_mod2_v13 dami_m3_slave_motion_mod2v5 Base dami_nrf24l01_rxbase_v3 Processing dami_map_mod1_v4 Os testes …